Menno van Coehoorn werd in maart 1641 geboren in het iets ten noorden van Leeuwarden gelegen Britsum, waar hij op 15 september 1641 (in de huidige Gregoriaanse tijdrekening, 5 september in de toen in Friesland nog geldende tijdrekening oude stijl) in de Hervormde Kerk werd gedoopt als ‘Minne, sone van den E. Manhaften capiteijn Gosse Koehoorn’. Zijn vader was ‘capiteyn van een compagnie voetvolk’. Al spoedig verhuisde het gezin naar het oostelijk van Leeuwarden gelegen Bergum. Op zijn 16e jaar nam hij dienst in de compagnie van zijn vader om tot officier te worden opgeleid. De belangstelling voor wiskunde en vestingbouwkunde kreeg hij van zijn vader. Gedurende zijn hele leven vermeerde hij zijn kennis door zelfstudie. In 1660 nam hij als kapitein de compagnie van zijn vader over.
De eerste belangrijke oorlogservaring deed hij op in de oorlog tussen de Republiek en Frankrijk (1672 – 1678) in Maastricht, Seneffe en Grave. Voor zijn moed, betoond bij de Slag bij Seneffe, werd hij in 1674 tot majoor bevorderd. Zijn ervaringen opgedaan tijdens het beleg van Maastricht en de verovering van Grave gaf hem een andere visie op de wijze, waarop vestingwerken moesten worden ingericht en gesitueerd. Deze ideeën scherpte hij aan in zijn pennenstrijd met Louis Paen, een exponent van het Oud-Nederlandse stelsel, een vestingbouwmethode, die toen niet goed meer bruikbaar was. Coehoorn werkte zijn opvattingen verder uit in zijn boek Nieuwe vestingbouw op een natte of lage horisont, dat in 1685 verscheen. Het aldus beschreven bouwconcept, dat hij in drie ‘manieren’ (varianten) weergaf, is de geschiedenis ingegaan als het Nieuw-Nederlandse stelsel. Eén van de kernpunten hieruit is de stelling dat het terrein rond een vesting zo moet zijn ingericht, dat de belegeraar zich hier op geen enkele wijze kan handhaven. De vertalingen van zijn boek, in het Frans, Engels, Duits en zelfs het Russisch gaven Coehoorn later grote bekendheid in het buitenland. Zijn deskundigheid op vestingbouwkundig gebied leverde hem pas in 1695 een functie in deze richting op. In dat jaar werd hij namelijk benoemd tot ‘ingenieur-generael der fortificatiewerken deser landen’. Onder zijn supervisie en conform zijn opvattingen werden in de jaren 1698 – 1702 de vestingen langs de grenzen van de Republiek op grote schaal verbeterd en uitgebreid. Voor de uitvoering van het gigantische bouwprogramma trok hij een groot aantal ingenieurs aan. Hiermee legde hij tevens de kiem voor de fortificatiedienst, een voorloper van de huidige Directie Gebouwen Werken en Terreinen (DGWT).
In 1678 trouwde Coehoorn met de jonge gefortuneerde Magdalena van Scheltinga. Hierdoor steeg hij in aanzien. De meeste officieren in die tijd kwamen immers uit vooraanstaande of adellijke families. Magdalena schonk hem vier kinderen en overleed al in 1683. De biografie over het leven van zijn vader door de oudste zoon Gosewijn werd door Jhr. J.W. van Sypesteyn van uitgebreide aantekeningen voorzien en in 1860 in druk uitgegeven.
Coehoorn gebruikte bij belegeringen een groot aantal vuurmonden om geconcentreerd vuur af te geven om zo een bres in de wal te schieten, waarna de bestorming kon plaatsvinden. Hij was ook voorstander van het gebruik van mortieren en houwitsers om zo vuur achter de vestingwal te kunnen uitbrengen. Hij ontwierp tevens een kleine, draagbare vuurmond, de zo geheten Coehoornmortier, die in 1701 voor het eerst voor het Nederlandse leger werd aangeschaft. Ging Coehoorn bij de belegering van een vesting snel, robuust en met grof geschut te werk, zijn Franse tegenspeler als vestingbouwkundige en belegeraar, Vauban, zette een aanval meer stelselmatig op. Hij bracht zijn troepen en geschut stapsgewijs dichter bij de vesting door het aanleggen van dwarslinies. De vesting Namen speelde een cruciale rol in Menno’s loopbaan. In 1692 werd Coehoorn met zijn regiment door Willem III naar het strategisch gelegen Namen gezonden om enkele versterkingen aan te leggen. Een van de nieuwe forten gaf hij naar Koning-Stadhouder Willem III de naam Fort William. In datzelfde jaar nam hij tijdens het beleg door de Fransen onder Vauban deel aan de verdediging. Daarbij raakte hij zwaar gewond. In opdracht van Lodewijk XIV versterkte Vauban de Namense vestingwerken. Uit respect voor Coehoorn veranderde Vauban de naam Fort William in Fort Coehoorn. Menno van Coehoorn wist in 1695 Namen op de Fransen te heroveren. Kort na dit beleg werd Coehoorn bevorderd tot luitenant-generaal der infanterie en verhief de Spaanse koning Karel II hem als Baron in de adelstand.
Verzwakt door twee beroertes stierf Menno Baron van Coehoorn tijdens een bezoek aan Den Haag op 17 maart 1704. Zijn stoffelijk overschot werd bijgezet in de Hervormde kerk van het nabij Sloten gelegen Wijckel. Menno bezat daar een landgoed, waarop hij een state had laten bouwen. Ter herinnering aan hun roemruchte vader lieten zijn kinderen in de kerk een praalgraf oprichten.